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一种手术导航定位方法及装置
- 专利权人:
- 北京数字精准医疗科技有限公司
- 发明人:
- 迟崇巍,王丽
- 申请号：
- CN201710866551.X
- 公开号：
- CN107714175B
- 申请日:
- 2017.22.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种手术导航定位方法及装置。步骤S1:获取多光谱、不同角度、不同位置的荧光图像和白光图像;步骤S2:提取荧光图像和白光图像的纹理特征;步骤S3:选取初始时刻的图像作为基准图像,按照预先标定的手术导航系统相机的采集参数建立世界坐标系和参考相机姿态,并将图像序列中相邻的图像作为匹配图像,得到匹配图像的相对相机姿态;步骤S4:根据稠密跟踪原理建立稠密跟踪的代价函数;步骤S5:将代价函数采用Huber范数正则化方法建立最优化能量函数,得到基准图像的深度图;步骤S6:重复步骤S3~S5,计算得到所有荧光图像和白光图像的深度图;步骤S7:将所有深度图序列采用对应的纹理特征进行加权平滑,获得最终的观测物体三维深度信息。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
