GIUSEPPE MARIA PRISCO,ジュゼッペ マリア プリスコ,CRAIG R GERBI,クレイグ アール． ガービ,THEODORE W ROGERS,セオドア ダブリュー． ロジャース,JOHN RYAN STEGER,ジョン ライアン ステガー,クレイグ アール. ガービ,セオドア ダブリュー. ロジャース
申请号：
JP2016054862
公开号：
JP2016105938A
申请日:
2016.03.18
申请国别(地区):
JP
年份:
2016
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a curved cannula surgical system.SOLUTION: A robotic surgical system is configured with rigid, curved cannulas (416a) that extend through the same opening into a patient's body. Surgical instruments (500) with passively flexible shafts (506) extend through the curved cannulas. The cannulas are oriented to direct the instruments towards a surgical site. Various port features (1402) that support the curved cannulas within the single opening are disclosed. Cannula support fixtures (1902) that support the cannulas during insertion into the single opening and mounting on robotic manipulators are disclosed. A teleoperation control system that moves the curved cannulas and their associated instruments in a manner that allows a surgeon to experience intuitive control is disclosed.SELECTED DRAWING: Figure 4CCOPYRIGHT: (C)2016,JPO&INPIT【課題】湾曲カニューレ外科手術システムの提供。【解決手段】ロボット外科手術システムは、患者の身体内への同じ開口部を通って延びる複数の硬い湾曲カニューレ（４１６ａ）を備えるように構成される。受動的に可撓性であるシャフト（５０６）を備える外科手術用器具（５００）が、これらの湾曲カニューレを通って延びる。これらのカニューレは、これらの器具を外科手術部位の方へと方向付けるように配向される。これらの湾曲カニューレをこの１つの開口部内に支持する種々のポート構造物（１４０２）が開示される。１つの開口部への挿入中およびロボットマニピュレーターへの設置中に、これらのカニューレを支持するカニューレ支持取付具（１９０２）が開示される。湾曲カニューレおよびそれらの関連する器具を、外科医が直感的制御を経験することを可能にする様式で動かす遠隔操作制御システムが、開示される。【選択図】図４Ｃ
