AU, Samuel Kwok Wai,BONNEAU, Raymond A.,DIOLAITI, Nicola,HINGWE, Pushkar,HOURTASH, Arjang M.,KERDOK, Amy E.,TURNER, Michael
申请号：
USUS2013/054845
公开号：
WO2014/028563A1
申请日:
2013.08.14
申请国别(地区):
US
年份:
2014
代理人:
摘要：
Methods, apparatus, and systems for operating a surgical system. In accordance with a method, a position of a surgical instrument is measured, the surgical instrument being included in a mechanical assembly having a plurality of joints and a first number of degrees of freedom, the position of the surgical instrument being measured for each of a second number of degrees of freedom of the surgical instrument. The method further includes estimating a position of each of the joints, where estimating the position of each joint includes applying the position measurements to at least one kinematic model of the mechanical assembly, the kinematic model having a third number of degrees of freedom greater than the first number of degrees of freedom. The method further includes controlling the mechanical assembly based on the estimated position of the joints.L'invention se rapporte à des méthodes, un appareil et des systèmes destinés au fonctionnement d'un système chirurgical. Conformément à une méthode, une position d'un instrument chirurgical est mesurée, l'instrument chirurgical étant inclus dans un ensemble mécanique présentant une pluralité d'articulations et un premier nombre de degrés de liberté, la position de l'instrument chirurgical étant mesurée pour chacun d'un deuxième nombre de degrés de liberté de l'instrument chirurgical. La méthode comprend en outre l'estimation d'une position de chacune des articulations, dans laquelle l'estimation de la position de chaque articulation comprend l'application des mesures de position à au moins un modèle cinématique de l'ensemble mécanique, le modèle cinématique présentant un troisième nombre de degrés de liberté supérieur au premier nombre de degrés de liberté. La méthode comprend en outre la commande de l'ensemble mécanique en fonction de la position estimée des articulations.
