Certain aspects relate to systems and techniques for manually and robotically driving a medical instrument. For example, a system can include a handle configured to receive an elongated shaft of a medical instrument. The handle can include a gripping mechanism for selectively engaging the elongated shaft, and an articulation input and configured for receiving user inputs of commanded articulation of the elongated shaft. The system can include an instrument drive mechanism configured to engage a base of the medical instrument. The instrument drive mechanism can include at least one robotic drive output configured to engage a robotic drive input of the base to cause articulation of the elongated shaft based on the user inputs received at the articulation input, and a first connector configured to removably couple the instrument drive mechanism to an instrument positioning device.Certains aspects concerne des systèmes et des techniques pour entraîner de manière manuelle et robotique un instrument médical. Par exemple, un système peut comprendre une poignée configurée pour recevoir une tige allongée d'un instrument médical. La poignée peut comprendre un mécanisme de préhension pour venir sélectivement en prise avec la tige allongée, et une entrée d'articulation et configurée pour recevoir des entrées utilisateur de l'articulation commandée de la tige allongée. Le système peut comprendre un mécanisme d'entraînement d'instrument conçu pour venir en prise avec une base de l'instrument médical. Le mécanisme d'entraînement d'instrument peut comprendre au moins une sortie d'entraînement robotique configurée pour venir en prise avec une entrée d'entraînement robotique de la base pour provoquer l'articulation de la tige allongée sur la base des entrées utilisateur reçues au niveau de l'entrée d'articulation, et un premier connecteur configuré pour coupler de manière amovible le mécanisme d'entraînement d'instrument à un dispositif de positionnement d'instrument.
