一种便携式柔性肘关节外骨骼机器人
- 专利权人:
- 武汉大学
- 发明人:
- 郭朝,肖晓晖,姚渊,张强
- 申请号：
- CN201611015755.4
- 公开号：
- CN106393073B
- 申请日:
- 2016.11.18
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种便携式柔性肘关节外骨骼机器人,主要包括肘关节外骨骼机构、驱动机构和控制装置,本发明将外骨骼与驱动机构分开布置,通过钢丝绳与轮盘的结构过渡实现传动。在驱动方式上采用绳驱结构配合串联弹性驱动器,使其具有控制精度高、输出阻抗低、抗冲击性强、穿戴便携性好等优点。在外骨骼的设计中加入了两个被动自由度,模拟人体肘关节运动特性,实现外骨骼与人体肘关节的自适应调整,从而保护人体肘关节在运动中不受伤害。本发明结构简单紧凑,实现对患者肘关节进行科学的康复训练。同时本发明还具备助力功能,适宜在搬运、攀爬等方面应用推广。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
