一种索杆复合驱动的并联码垛机器人
- 专利权人:
- 合肥工业大学
- 发明人:
- 訾斌,王炳尧,尹光才,刘浩
- 申请号：
- CN201410835849.0
- 公开号：
- CN104647367B
- 申请日:
- 2014.12.29
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 余成俊
- 摘要：
- 本发明公开一种索杆复合驱动的并联码垛机器人，包括机架，其特征在于：所述机架上设有基座驱动机构，所述基座驱动机构上安装有转矩传输机构，所述转矩传输机构顶端安装有顶部齿轮箱，所述顶部齿轮箱上活动连接有吊臂，吊臂的活动端头上还设有机械臂末端工具用于操作工作对象，还包括3个钢丝绳驱动器和对应的三根钢丝绳，所述3个钢丝绳驱动器位于机架上，均匀围绕分布在基座驱动机构周围，本发明通过柔索驱动顶部齿轮箱与转矩传出机构做二自由度的空间运动，能实现较大工作空间的码垛作业；同时，具有柔索并联机构、刚度大、承载能力强、安全性强、累积误差小、运动速度高，轨迹灵活多变的优点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
