mobile agricultural machine, method for controlling a mobile agricultural machine, and, sensing system on a mobile agricultural machine. an elevation map generator on a mobile agricultural machine generates an elevation map estimating an elevation value for points in front of a working machine based on a plane derived from a measured elevation point, measured by a pose attached to the working machine. each elevation value has a corresponding confidence value that varies inversely with a distance from the point in relation to the pose detection system. As the machine moves, additional elevation values are added for each point, based on the confidence values. the machine is controlled based on the aggregated evaluation values.máquina agrícola móvel, método para controlar uma máquina agrícola móvel, e, sistema de sensoreamento em uma máquina agrícola móvel. um gerador de mapa em elevação em uma máquina agrícola móvel gera um mapa em elevação estimando um valor de elevação para pontos na frente de uma máquina de trabalho com base em um plano derivado de um ponto de elevação medido, medido por um sistema de detecção de pose afixado à máquina de trabalho. cada valor de elevação tem um valor de confiança correspondente que varia inversamente com uma distância do ponto em relação ao sistema de detecção de pose. à medida que a máquina move, valores de elevação adicionais são agregados para cada ponto, com base nos valores de confiança. a máquina é controlada com base nos valores de avaliação agregados.
