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一种外骨骼式踝关节康复训练机器人
- 专利权人:
- 哈尔滨理工大学
- 发明人:
- 王沫楠,罗海洋,李智鹏
- 申请号：
- CN201710753797.6
- 公开号：
- CN107569361B
- 申请日:
- 2017.28.08
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明属于康复医疗器械领域,主要由支撑机构、背伸/跖屈机构、内翻/外翻机构和内旋/外旋机构组成。主要能完成脚踝部背伸/跖屈、内翻/外翻、内旋/外旋三个自由度的训练,其中内旋/外旋运用的是齿轮传动机构,电机通过小齿轮将动力传递到经改造后的大齿轮上促使其在半圆形滑道上滑动;而背伸/跖屈和内翻/外翻的训练是通过改造后的铰链四杆机构来完成,前者利用丝杠和螺母组成的直线往复运动与改进的曲柄和滑块组成的旋转运动相结合,用直线往复运动来带动旋转运动;后者对铰链四杆机构进行改进,固定铰接部位改用十字轴与万向节连接,从而释放了内翻/外翻的旋转自由度,通过把结合升降电机与关节轴承相结合,实现内翻/外翻训练。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
