ECKERT, Chad E.,HARRIS, Jason L.,SHELTON, IV, Frederick E.,SWAYZE, Jeffrey S.,VENDELY, Michael J.,YATES, David C.
申请号：
USUS2017/046468
公开号：
WO2018/034972A1
申请日:
2017.08.11
申请国别(地区):
US
年份:
2018
代理人:
摘要：
Devices, systems, and methods are provided in which movement of a tool is controlled based on sensed parameters. In one embodiment, an electromechanical tool is provided having an instrument shaft and an end effector formed thereon. The electromechanical tool is configured to be mounted on an electromechanical arm, and the electromechanical tool is configured to move with or relative to the electromechanical arm and perform surgical functions. A controller is operatively coupled to the electromechanical arm and the electromechanical tool and is configured to retard advancement of the electromechanical tool toward a tissue surface based on a sensed amount of displacement of a tissue surface, a strain on the tissue of the patient, the temperature of the electromechanical tool, or the like.L'invention concerne des dispositifs, des systèmes et des procédés dans lesquels le mouvement d'un instrument est commandé sur la base de paramètres détectés. Selon un mode de réalisation, un instrument électromécanique est pourvu d'une tige d'instrument et d'un effecteur terminal formé sur celle-ci. L'instrument électromécanique est conçu pour être monté sur un bras électromécanique, pour se déplacer avec ou par rapport au bras électromécanique et pour effectuer des fonctions chirurgicales. Un dispositif de commande est couplé de manière fonctionnelle au bras électromécanique et à l'instrument électromécanique et est conçu pour retarder l'avancement de l'instrument électromécanique vers une surface de tissu en fonction de la quantité détectée de déplacement d'une surface de tissu, d'une contrainte sur le tissu du patient, de la température de l'instrument électromécanique ou autre.
