Verfahren zur Steuerung eines orthetischen oder prothetischen Gelenkes einer unteren Extremität mit einer Widerstandseinrichtung, der zumindest ein Aktuator zugeordnet ist, über den der Beuge- und/oder Streckwiderstand in Abhängigkeit von Sensordaten verändert wird, wobei über Sensoren während der Benutzung des Gelenkes Zustandsinformationen bereitgestellt werden, wobei die Sensordaten von zumindest einer Einrichtung zur Erfassung von zumindest– zwei Momenten und einer Kraft, oder– zwei Kräften und einem Momentermittelt werden und die Sensordaten von zumindest zwei der ermittelten Größen durch eine mathematische Operation miteinander verknüpft werden und dadurch eine Hilfsvariable errechnet wird, die der Steuerung des Beuge- und/oder Streckwiderstandes zugrundegelegt wird, dadurch gekennzeichnet, dass als Hilfsvariable der Abstand eines Kraftvektors zu einer Achse in einer Referenzhöhe ermittelt wird.Method for controlling an orthotic or prosthetic joint of a lower extremity with a resistance device, which is associated with at least one actuator, via which the flexion and / or yield resistance in response to sensor data is changed, being provided via sensors during use of the joint state information, wherein the sensor data are determined by at least one device for detecting at least two moments and one force, or two forces and one moment, and the sensor data of at least two of the determined variables are linked together by a mathematical operation and an auxiliary variable is thereby calculated； which is based on the control of the bending and / or yield resistance, characterized in that is determined as an auxiliary variable, the distance of a force vector to an axis in a reference height.
