A motorized surgical instrument is disclosed. The surgical instrument includes a displacement member, an energy source, a motor, control circuitry, and a position sensor. A control circuit is to initiate firing of the displacement member with a predetermined electrical load on the energy source, the predetermined electrical load being applied to the motor to activate the displacement member and to initiate the position sensor. Monitoring the position of the displacement member via, continuously sampling the voltage of the energy source during the first interval of movement of the displacement member, comparing the sampled voltage with a threshold voltage, sampling Continuing to fire a displacement at a first rate when the sampled voltage is greater than or equal to a threshold voltage, or adjusting the first rate when the sampled voltage is less than the threshold voltage； Is configured to do. Techniques for handling motor stalls and transitioning between speeds are also disclosed.モータ式外科用器具が開示される。外科用器具は、変位部材、エネルギ源、モータ、制御回路、及び位置センサを含む。制御回路は、エネルギ源に対する所定の電気負荷で変位部材の発射を開始することであって、所定の電気負荷は、モータに印加されて、変位部材を作動させる、開始することと、位置センサを介して変位部材の位置を監視することと、変位部材の移動の第１の間隔中にエネルギ源の電圧を連続的にサンプリングすることと、サンプリングされた電圧を閾値電圧と比較することと、サンプリングされた電圧が閾値電圧以上であるときに、第１の速度での変位の発射を継続すること、又はサンプリングされた電圧が閾値電圧未満であるときに、第１の速度を調節することと、を行うように構成されている。モータ失速状態の取り扱い及び速度間における移行ための技術もまた、開示される。
