一种球形果蔬采摘机器人的末端执行器
- 专利权人:
- 湖州佳创自动化科技有限公司
- 发明人:
- 叶伟然
- 申请号：
- CN201810433197.6
- 公开号：
- CN108605508A
- 申请日:
- 2018.05.08
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 郭晓凤
- 摘要：
- 本发明提供了一种球形果蔬采摘机器人的末端执行器，包括控制台、机械臂机构和末端执行机构，所述控制台内设有控制模块、图像处理模块和蓄电模块，本发明通过真空泵将真空吸盘抽成真空吸附待采摘果蔬，真空吸盘上的第一压力传感器反馈真空吸盘的负压信息，同时第一直线电机和第二直线电机分别通过拉伸或压缩第一弹簧和第二弹簧，从而使得第一仿形手指和第二仿形手指外扩或内收，实现对不同尺寸果蔬的夹持，并且第一仿形手指和第二仿形手指上的第二压力传感器对夹持力进行反馈，同时第一仿形手指和第二仿形手指内侧表面覆盖软硅胶垫，很好的避免了对果蔬表皮的破坏，液压缸驱动剪叉伸缩杆端部的剪刀对果梗进行剪切。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
