手术机器人、控制方法、系统及可读存储介质
- 专利权人:
- 苏州微创畅行机器人有限公司
- 发明人:
- 李涛,杨君娟,彭维礼,葛银明,何超
- 申请号：
- CN202011223748.X
- 公开号：
- CN112336461A
- 申请日:
- 2020.11.05
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供一种手术机器人、控制方法、系统及可读存储介质，所述手术机器人包括一操纵末端，手术机器人的控制方法包括：依据手术对象的边缘信息设定安全区及位于所述安全区之外的警戒边界；基于操纵末端的当前位姿与警戒边界的距离函数，结合所述操纵末端所反馈的第一反馈信息和基于外部环境力所产生的第二反馈信息，补偿所述手术机器人向所述操纵末端施加的驱动信息，以使所述操纵末端在超出所述安全区的范围后，减少、消除或限制所述外部环境力对所述操纵末端的驱动影响。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
