경북대학교 산학협력단;KYUNGPOOK NATIONAL UNIVERSITY INDUSTRY-ACADEMIC COOPERATION FOUNDATION
发明人:
이연정,박윤근,이용찬,이영상,LEE YUN JUNG,PARK YUN KEUN,LEE YONG CHAN,LEE YOUNG SANG
申请号：
KR1020180032659
公开号：
KR1020190110784A
申请日:
2018.03.21
申请国别(地区):
KR
年份:
2019
代理人:
摘要：
Hand rehabilitation robot system for the cooperative movement according to the present invention, thimbles that are fitted to the finger of the patient； A bend wire that surrounds two or more predetermined thimble of the thimble to form one or more loops； Extension wires connected to each of the thimble to transmit a force in an extension direction； Motors connected to each of the bending wires and the extension wires to pull or unwind the wires； Encoders for sensing the number of driving of the motors； Load cells configured to sense tension with respect to each of the bending wire and the extension wire； And calculating the positions of the thimble by using the sensing information of the encoders and the sensing information of the load cells, and selectively driving one or more of the motors to move the positions to predetermined positions. Or a control device for executing the stretching movement.본 발명에 따르는 협조운동을 위한 손 재활 로봇 시스템은, 환자의 손가락에 끼워지는 골무들； 상기 골무들 중 미리 정해둔 둘 이상의 골무를 감싸 하나 이상의 루프를 형성하는 굴곡 와이어； 상기 골무들 각각과 연결되어 신장 방향의 힘을 전달하는 신장 와이어들； 상기 굴곡 와이어와 상기 신장 와이어들 각각과 연결되어 상기 와이어들을 당기거나 푸는 모터들； 상기 모터들의 구동횟수를 센싱하는 인코더들； 상기 굴곡 와이어와 상기 신장 와이어들 각각에 대한 장력을 센싱하는 로드셀들； 및 상기 인코더들의 센싱정보와 상기 로드셀들의 센싱정보를 이용하여 상기 골무들의 위치를 산출하고, 상기 위치들이 미리 정해둔 위치들로 이동되도록 상기 모터들을 하나 이상 선택적으로 구동하여 상기 환자의 손가락에 대한 굴곡 또는 신장 운동을 실행하는 제어장치；를 구비함을 특징으로 한다.
