KIM, BONG SEOK,김봉석,HWANG, JUNG HOON,황정훈,KIM, SEUNG HUN,김승훈
申请号：
KR1020110143942
公开号：
KR1012568620000B1
申请日:
2011.12.27
申请国别(地区):
KR
年份:
2013
代理人:
摘要：
PURPOSE: A multiple free device and a system for a surgical instrument including the same are provided to easily manufacture a product by transmitting large power in a small device. CONSTITUTION: A two-free active joint unit(140) is connected to one side of a second link. A multiple free instrument(160) is connected to one side of a third link and operates with three or more degrees of freedom. A device driving unit(170) supports the generation and the transmission of power. An external control driving unit(180) controls the operation of a two-free passive joint unit(120).본 발명은 다자유도 장치 및 이를 포함하는 수술 도구용 시스템에 관한 것으로, 특히 제1 링크, 상기 제1 링크와 일측이 연결되며 2축 방향으로 굽힘 동작을 수행하는 2 자유도 수동 관절부, 상기 2 자유도 수동 관절부와 일측이 연결되는 제2 링크, 상기 제2 링크의 일측과 연결되며 일정 방향으로 관절 운동을 수행하는 2 자유도 능동 관절부, 상기 2 자유도 능동 관절부와 일측이 연결되는 제3 링크, 상기 제3 링크와 일측이 연결되며 3자유도 또는 그 이상의 자유도를 가지며 운동하는 다자유도 도구부, 상기 제1 링크에 연결되어 상기 2 자유도 능동 관절부와 상기 다자유도 도구부의 구동을 위한 동력 생성과 전달을 지원하는 장치 구동부, 상기 2 자유도 수동 관절부의 관절 운동 제어를 위한 외부 제어 구동부를 포함하는 다자유도 장치 및 이를 포함하는 수술 도구용 시스템의 구성을 개시한다.
