PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an apparatus including a linkage and a balancing mechanism coupled to the linkage around a pivotal joint.SOLUTION: The linkage 246 couples to a support structure at a first end and supports a weight applied to a second end. The balancing mechanism balances the weight applied to the second end of the linkage. As the linkage is deformed to vertically adjust the height of the weight with a different moment arm length, the balancing mechanism varies a cable path length to modify the compression of a spring 515 and a tension in a cable 501 to adjust the amount of counter balance force applied to the linkage.【課題】リンケージと、枢動接合部のまわりでリンケージに連結される平衡化機構とを含む装置を提供する。【解決手段】リンケージ２４６は第１の端部において支持構造に連結し、第２の端部に加えられる重量を支持する。平衡化機構は、リンケージの第２の端部に加えられる重量を平衡化する。異なるモーメントアーム長を有する重量の高さを鉛直方向に調整するためにリンケージが変形すると、平衡化機構は、ケーブルパス長を変化させて、ばね５１５の圧縮およびケーブル５０１の張力を修正し、リンケージに加えられるカウンタバランス力の大きさを調整する。【選択図】図５
