Michael Balda,Thilo Hannemann,Tobias Betz,Ferdinand Distler,Burkhard Groh,Michael Wels
申请号：
DE102015207348
公开号：
DE102015207348A1
申请日:
2015.04.22
申请国别(地区):
DE
年份:
2016
代理人:
摘要：
Die Erfinder haben erkannt, dass wenigstens eine extrinsische Kalibrierung einer Kamera erfolgen kann, wenn wenigstens drei Referenzbilder eines Objekts mittels der Kamera aufgenommen werden, wobei das Objekt zwischen den Aufnahmen entlang unterschiedlicher Richtungen bewegt wird, wobei die Raumkoordinaten der Bewegungen bekannt sind. Da die Raumkoordinaten der Bewegungen bekannt sind, stellen die Referenzbilder räumliche Informationen bereit. Für eine Kalibrierung müssen weiterhin Bildinformationen bestimmt werden, welche den räumlichen Informationen entsprechen. Anders als im Stand der Technik werden die Bildinformationen gewonnen, indem Referenzpunkte aus wenigstens drei der Referenzbilder ausgewählt werden, wobei jeder der Referenzpunkte einem Bereich des Objekts entspricht. Weiterhin wird wenigstens ein Punktetupel basierend auf wenigstens drei der Referenzpunkte bestimmt, wobei die Referenzpunkte eines bestimmten Punktetupels dem gleichen Bereich des Objekts in wenigstens drei der Referenzbilder entsprechen. Ein Punktetupel basiert also wenigstens auf drei Referenzpunkten. Weiterhin werden die Bildkoordinaten der Referenzpunkte sowie die Bildkoordinaten der Bewegungen basierend auf den Bildkoordinaten der Referenzpunkte bestimmt.The inventors have recognized that at least one extrinsic calibration of a camera can be performed when at least three reference images of an object are captured by the camera, the object being moved between the images along different directions, the spatial coordinates of the movements being known. Since the spatial coordinates of the movements are known, the reference images provide spatial information. For a calibration image information must continue to be determined, which correspond to the spatial information. Unlike in the prior art, the image information is obtained by selecting reference points from at least three of the reference images, each of the reference points corresponding to a region of the object. Furthermore, at
