3 METHOD AND APPARATUS FOR ESTIMATION OF ROTATION IN 3 DIMENSIONAL SPACE

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专利权人:

KOREA UNIVERSITY RESEARCH AND BUSINESS FOUNDATION;CENTER OF HUMAN-CENTERED INTERACTION FOR COEXISTENCE

发明人:

DOH, NAK JU,CHO, HYUN GI,YEON, SU YONG,CHOI, HYUNG A,YOO, BUM JAE

申请号：

KR20160100689

公开号：

KR20180016834(A)

申请日:

2016.08.08

申请国别(地区):

韩国

年份:

2018

代理人:

摘要：

3차원 공간에서의 위치 추정에 이용되는 회전이동값 추정 방법을 제공한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 공간에서의 위치 추정에 이용되는 회전이동값 추정 방법은 로봇이 3차원 공간 상의 제1 지점에서 제2 지점으로 이동할 때, 상기 2개 지점 간의 위치 추정에 이용되는 회전이동값을 추정하는 방법에 있어서, 상기 2개 지점 각각에서 거리센서를 이용하여 깊이값을 측정한 결과인 주변깊이값정보에 기초하여, 상기 제1 지점 및 상기 제2 지점 각각에서 적어도 하나의 제1 지점평면 및 적어도 하나의 제2 지점평면을 검출하는 단계; 평면과 상기 거리센서간의 거리 및 상기 평면의 법선벡터 정보로 구성되는 평면특징점을 상기 적어도 하나의 제1 지점평면 및 상기 적어도 하나의 제2 지점평면 각각으로부터 추출하여 상호 정합의 대상이 되는 적어도 하나의 평면특징점

来源网站：

中国工程科技知识中心

来源网址：

http://www.ckcest.cn/home/