A method of controlling the operation of a robotically controlled surgical instrument of the present invention includes receiving at a controller a first input signal indicative of a user''s readiness to operate the surgical instrument to perform an operation, Outputting an output signal from the controller to provide feedback to the user in response； receiving at the controller a second input signal identifying the user''s readiness to operate the surgical instrument； receiving a second input signal Outputting an actuating signal from the controller in response to the actuation signal, and actuating the surgical instrument to perform an operation based on the actuation signal.본 발명의 로봇 제어식 수술 기구의 동작을 제어하는 방법은, 수술을 시행하도록 상기 수술 기구를 작동시키기 위해 사용자의 준비상태를 나타내는 제1 입력 신호를 컨트롤러에서 수신하는 단계, 수신된 제1 입력 신호에 대응하여 사용자에게 피드백을 제공하기 위해 상기 컨트롤러로부터 출력 신호를 출력하는 단계, 수술 기구를 작동시키기 위해 사용자의 준비상태를 확인하는 제2 입력 신호를 상기 컨트롤러에서 수신하는 단계, 제2 입력 신호를 수신하는 것에 대응하여 상기 컨트롤러로부터 작동 신호를 출력하는 단계, 그리고 상기 작동 신호에 기초하여 수술을 시행하기 위해 상기 수술 기구를 작동시키는 단계를 포함할 수 있다.
