The self-propelled device comprises a rolling body and a support. The support is equipped with a first support tube, a second support tube, and a cover. Driving wheels are installed to be freely rotatable on the first support tube. Pairs of passive rollers are installed on the second support tube. The cover is fitted on the outer circumferential surface of the second support tube. The rolling body is pressed against the driving wheels by the passive rollers. When the driving wheels rotate, the rolling body is made to circle around the second support tube in the axial direction. If the rolling body is torn, there is no danger of injury to the inner wall of the somatic lumen because the passive rollers are covered by the cover and are not exposed to the outside.La présente invention concerne un dispositif autopropulsé qui comprend un corps roulant et un support. Le support est équipé dun premier tube de support, un deuxième tube de support, et un couvercle. Des roues dentraînement sont installées de manière à tourner librement sur le premier tube de support. Des paires de rouleaux passifs sont installées sur le deuxième tube de support. Le couvercle est installé sur la surface circonférentielle externe du deuxième tube de support. Le corps roulant est pressé contre les roues dentraînement par les rouleaux passifs. Lorsque les roues dentraînement tournent, le corps roulant est amené à se déplacer en cercle autour du deuxième tube de support dans la direction axiale. Si le corps roulant est déchiré, il ny a pas de danger de lésion de la paroi interne de la lumière somatique parce que les rouleaux passifs sont couverts par le couvercle et ne sont pas exposés à lextérieur.自己推進装置は、回転体と支持部からなる。支持部は、第1支持筒と第2支持筒とカバーとを備える。第1支持筒には、駆動ホイールが回動自在に取り付けられている。第2支持筒には、一対の従動ローラが取り付けられる。カバーは、第2支持筒の外周面に外嵌されている。回転体は、従動ローラによって駆動ホイールに押し付けられる。駆動ホイールが回転すると、回転体が第2支持筒の周りで、軸方向に循環回転される。回転体が破れたときに、従動ローラはカバーによって覆われて外側に露呈しないから、体内管路の内壁を傷つけるおそれがない。
