In an exoskeleton, a leg structure (302) is arranged to mingle with a leg of a person carrying the exoskeleton having a foot and ankle to that leg. A foot structure (308) comprising a support plane (310) on which the foot can bear when the foot is flat. This support plane has a median longitudinal axis. An ankle pivot connection (318) connects the foot structure to the leg structure. The ankle pivot connection has a pivot axis (1201) having: - an angle (β) in a range of 0 ° to 30 ° with respect to the support plane (310) of the foot structure, and - an angle ( α) in a range of 0 ° to 45 ° with respect to a plane (1202) perpendicular to the median longitudinal axis of the support plane. Dans un exosquelette, une structure de jambe (302) est disposée pour côtoyer une jambe d'une personne portant l'exosquelette ayant un pied et une cheville à cette jambe. Une structure de pied (308) comprenant un plan de support (310) sur lequel le pied peut venir en appui lorsque le pied est à plat. Ce plan de support présente un axe longitudinal médian. Une liaison pivot cheville (318) relie la structure de pied à la structure de jambe. La liaison pivot cheville présente un axe de pivotement (1201) ayant : - un angle (β) compris dans une plage de 0° à 30° par rapport au plan de support (310) de la structure de pied, et - un angle (α) compris dans une plage de 0° à 45° par rapport à un plan (1202) perpendiculaire à l'axe longitudinal médian du plan de support.
