PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an actuator capable of generating displacement in various directions.SOLUTION: A pull actuator 2 tracts an objects 4. A plurality of baloon chambers 10 L, 10H are overlapped in a state of overlapping at least portions with each other and restraining one ends. The plurality of baloon chambers 10L, 10H have structural flexibility in a non-pressurized state and expand in a pressurized state. A traction member 20 transmits displacement of the baloon chamber 10H on the uppermost side among the plurality of baloon chambers 10L, 10H. A controller 30 controls each state of the plurality of chambers 10H, 10L.SELECTED DRAWING: Figure 2COPYRIGHT: (C)2016,JPO&INPIT【課題】多様な方向の変位を発生可能なアクチュエータを提供する。【解決手段】プルアクチュエータ2は、対象物4を牽引する。複数のバルーンチャンバー10L、10Hは、少なくとも一部が互いにオーバーラップし、それぞれの一端が拘束される態様にて重ね合わされ、非加圧状態において構造的柔軟性を有し、加圧状態において膨張する。牽引部材20は、複数のバルーンチャンバー10L、10Hのうち最も上側のバルーンチャンバー10Hの変位を対象物4に伝達する。コントローラ30は、複数のバルーンチャンバー10H、10Lそれぞれの状態を制御する。【選択図】図2
