A tool device and a method for operating the tool device are disclosed. A tool apparatus includes an actuator housing, a long tool manipulator, and a long tool manipulator having a plurality of control links extending outwardly from the actuator housing and extending along a length of the tool manipulator. including. The control link is operable to cause movement of the distal end of the tool manipulator in response to movement of the control link in an operating direction generally aligned with the length of the tool manipulator. The apparatus also includes a plurality of actuators, wherein each actuator is associated with at least one of the control links and facilitates a range of movement in a transverse direction substantially perpendicular to the actuation direction. A plurality of actuators and a plurality of link mechanisms attached to the. Each linkage is associated with one of the control links, extends between the control link and the respective actuator, and is operable to transmit driving force between the actuator and the control link.工具装置および工具装置を作動させるための方法が開示される。工具装置は、アクチュエータハウジングと、長尺状工具マニピュレータであって、アクチュエータハウジングから外向きに延在するとともに工具マニピュレータの長さに沿って延在する複数の制御リンクを有する長尺状工具マニピュレータとを含む。制御リンクは、工具マニピュレータの長さと略整列した作動方向の制御リンクの移動に応答した、工具マニピュレータの末端部の移動を引き起こすように動作可能である。装置はまた、複数のアクチュエータであって、各アクチュエータが制御リンクのうちの少なくとも１つと関連するとともに、作動方向に実質的に直交する横断方向のある範囲の移動を円滑にするように、アクチュエータハウジングに取り付けられる、複数のアクチュエータと、複数のリンク機構とを含む。各リンク機構は、制御リンクのうちの１つと関連しており、制御リンクとそれぞれのアクチュエータとの間に延在し、アクチュエータと制御リンクとの間で駆動力を伝達するよう動作可能である。
