A tool device and a method for operating the tool device are disclosed. The tool device includes an actuator housing and a elongated tool actuator extending outwardly from the actuator housing and having a plurality of control links extending along the length of the tool actuator. The control link may be operable to cause movement of the distal end of the tool manipulator in response to movement of the control link along a direction of operation that is generally aligned with the length of the tool manipulator. The apparatus also includes a plurality of actuators, and a plurality of linkages, each actuator associated with at least one of the control links and mounted within the actuator housing, to move a predetermined range along a transverse direction substantially perpendicular to the actuating direction Help. Each linkage is associated with one of the control links and extends between the control link and each of the actuators and is operable to transmit a driving force between the actuator and the control link.도구 장치 및 도구 장치를 작동시키기 위한 방법이 개시된다. 도구 장치는 작동기 하우징, 및 작동기 하우징으로부터 외향으로 연장되고 도구 조작기의 길이를 따라서 연장되는 복수의 제어 링크를 가지는 세장형 도구 조작기를 포함한다. 제어 링크는 도구 조작기의 길이와 일반적으로 정렬되는 작동 방향을 따른 제어 링크의 이동에 응답하여 도구 조작기의 원위 단부의 이동을 유발하도록 동작될 수 있다. 그러한 장치는 또한 복수의 작동기, 및 복수의 링키지를 포함하고, 각각의 작동기는 제어 링크 중 적어도 하나와 연관되고 작동기 하우징 내에 장착되어, 작동 방향에 실질적으로 직교하는 횡단 방향을 따른 소정 범위의 이동을 돕는다. 각각의 링키지는 제어 링크 중 하나와 연관되고 제어 링크와 각각의 작동기 사이에서 연장되며 작동기와 제어 링크 사이에서 구동력을 전달하도록 동작될 수 있다.
