PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique of thoroughly decelerating or stopping travel motion of a belt when something abnormal occurs in walking of a user.SOLUTION: A belt-type gait training apparatus 1 includes: a belt 7 a belt driving motor 9 a handrail 11 a triaxial load sensor 4 capable of detecting external force applied to the handrail 11 and a control unit 5 for controlling the operation of the belt driving motor 9. When external force heading rearward out of the external force applied to the handrail 11 exceeds a rearward load threshold Fx0, the control unit 5 decelerates or stops the travel motion of the belt 7. Further, when external force heading inward out of the external force applied to the handrail 11 exceeds an inward load threshold Fy0, the control unit 5 decelerates or stops the travel motion of the belt 7. When a variation per unit time of external force heading downward out of the external force applied to the handrail 11 exceeds a downward load variation threshold ΔFz0, the control unit 5 decelerates or stops the traveling of the belt 7.SELECTED DRAWING: Figure 3COPYRIGHT: (C)2017,JPO&INPIT【課題】使用者の歩行に異常が発生した際に、漏れ無くベルトの走行を減速させ又は停止させる技術を提供する。【解決手段】ベルト式歩行訓練装置1は、ベルト7と、ベルト駆動モータ9と、手摺11と、手摺11に作用する外力を検知可能な3軸荷重センサ4と、ベルト駆動モータ9の動作を制御する制御ユニット5と、を備える。制御ユニット5は、手摺11に作用する外力のうち後方へ向かう外力が後方荷重閾値Fx0を超えた場合は、ベルト7の走行を減速させ又は停止させる。また、制御ユニット5は、手摺11に作用する外力のうち内方へ向かう外力が内方荷重閾値Fy0を超えた場合は、ベルト7の走行を減速させ又は停止させる。また、制御ユニット5は、手摺11に作用する外力のうち下方へ向かう外力の単位時間あたりの変化量が下方荷重変化量閾値ΔFz0を超えた場合は、ベルト7の走行を減速させ又は停止させる。【選択図】図3
