KOE HIDEYUKI,向江 秀之,WADA KINICHI,和田 錦一,TAJIMA RYUSUKE,但馬 竜介
申请号：
JP2010150008
公开号：
JP2012011886A
申请日:
2010.06.30
申请国别(地区):
JP
年份:
2012
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To enable driving by a driver in accordance with his/her intention more successfully compared to conventional cases, while providing a function to avoid collision with an obstacle.SOLUTION: This electric wheelchair includes: an operation input part to which operation by the driver is input； an obstacle sensing part sensing an obstacle； a speed/traveling direction change part changing the speed and traveling direction of a wheelchair body； and a control part controlling the speed/traveling direction change part. Only when it is determined that the wheelchair body will collide with the obstacle based on a wheelchair body passage prediction region through which the wheelchair body is expected to pass when the wheelchair body moves only for a predetermined time at the target speed in the target traveling direction in accordance with the input to the operation input part and on the position of the obstacle sensed by the obstacle sensing part (YES in Step S20), the control part corrects at least one of the target speed and target traveling direction in accordance with the input to the operation input part (Step S28).【課題】障害物との衝突を回避する機能を備えながら、従来と比較して運転者がより意図通りに運転することを可能とする。【解決手段】 この電動車椅子は、運転者の操作が入力される操作入力部と、障害物を検知する障害物検知部と、車体の速度及び進行方向を変更する速度・進行方向変更部と、速度・進行方向変更部を制御する制御部を備えている。制御部は、操作入力部への入力に応じた目標速度及び目標進行方向で車体が所定時間だけ移動するときに車体が通過すると予測される車体通過予測領域と、障害物検知部で検出された障害物の位置から、車体と障害物とが衝突すると判定されるときにのみ（ステップＳ２０でＹＥＳ）、操作入力部への入力に応じた目標速度及び目標進行方向の少なくとも一方を修正する（ステップＳ２８）。【選択図】図４
