PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking support device capable of reducing erroneous estimation of the residual capacity of a battery by highly accurately acquiring information from a sensor.SOLUTION: A walking support device 1 has a link mechanism 10 to become a locked state by making knee joints extend by a user, and a predetermined sensor 112. The device 1 includes an actuator 14 for driving the knee angle of the link mechanism 10, a knee axis angle sensor 111 for measuring the angle of the knee axis, a determining device 12 for determining whether the leg is in an upright state or a free state on the basis of a value acquired by the knee angle sensor 111, a controller 13 for giving the actuator 14 a drive command on the basis of the value acquired by the knee axis angle sensor 111, and a battery 15 for supplying power. If the determining device 12 determines that the leg is in the upright state or during shifting from the upright state to the free state, at least any one of the estimation of the residual capacity of the battery 15 or the acquisition of information from the predetermined sensor 112 is stopped.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】高精度でセンサ情報を取得し、バッテリの残量推定の誤推定の発生を低減する。【解決手段】歩行補助装置1は、使用者が膝関節を伸長状態とすることでロック状態となるリンク機構10と、所定のセンサ112と、を有する歩行補助装置であって、リンク機構10の膝軸を駆動するアクチュエータ14と、膝軸の角度を計測する膝軸角度センサ111と、膝軸角度センサ111により取得された値に基づいて立脚状態か遊脚状態かを判定する判定装置12と、膝軸角度センサ111により取得された値に基づいてアクチュエータ14に駆動指令を与えるコントローラ13と、電力を供給するバッテリ15と、を備える。判定装置12が、遊脚状態または立脚状態から遊脚状態への遷移状態であると判定した場合には、バッテリ15の残量推定と、所定のセンサ112からの情報取得のうち少なくとも一方を停止する。【選択図】図1
