The apparatus, the first axis is non-parallel to the device for the earths gravitational field, the second axis, and a multi-dimensional orientation sensor to provide a sensor output electrical represent the configuration of the third axis, and orientation calibration circuit a processor that contains the circuit, I may include. In a state in a specific position of the first object, measures a first sensor output related to the first axis of the device, and a second sensor output on one of the second axis of the device, the calibration circuit, the subject There in a state in a specific second position, the first axis of the device, the second axis, and measures the sensor output for the third axis, to calculate the coordinate transformation of one or more, using the coordinate transformation and calibrating the orientation sensor by generating a sensor output after the conversion to calculate the calibration transformation using the sensor output and the converted second sensor output and the first sensor output. Position circuit determines the position of a subsequent object using the orientation sensor.装置には、地球の重力場に対する装置の非平行となる第1軸線、第2軸線、及び第3軸線の配置を表す電気的なセンサ出力を提供する多次元姿勢センサと、キャリブレーション回路及び姿勢回路が含まれるプロセッサと、を含み得る。キャリブレーション回路は、対象が第1の特定姿勢にある状態のときに、装置の第1軸線に関する第1センサ出力と、装置の第2軸線の一方に関する第2センサ出力と、を測定し、対象が第2の特定姿勢にある状態のときに、装置の第1軸線、第2軸線、及び第3軸線に関するセンサ出力を測定し、1つ又は複数の座標変換を計算し、座標変換を用いて、変換後のセンサ出力を生成し、第1センサ出力及び第2センサ出力と変換後のセンサ出力とを用いてキャリブレーション変換を計算することによって姿勢センサをキャリブレーションする。姿勢回路は、姿勢センサを用いて対象の後続の姿勢を判定する。
