一种钵苗移栽机器人控制系统
- 专利权人:
- 许亚夫
- 发明人:
- 许亚夫
- 申请号：
- CN201410565769.8
- 公开号：
- CN105589397A
- 申请日:
- 2014.10.23
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 摘要：
- 一种钵苗移栽机器人控制系统属于控制系统技术领域，尤其涉及一种机器人控制系统。本发明提供一种结构简单、造价低廉且体积小的一种钵苗移栽机器人控制系统。本发明包括运动学逆解模型、PID控制器、伺服电机、动力学逆解模型、钵苗移栽机构、运动学正解模型，其特征在于，信号首先输入运动学逆解模型的信号输入端口，经运动学逆解模型进行逆解变换并建模后将信号传输给PID控制器的信号输入端口，由PID控制器的输出端口连接伺服电机的控制端，伺服电机的输出端连接钵苗移栽机构；钵苗移栽机构再经运动逆解模型连接伺服电机，钵苗移栽机构的一端经运动学正解模型连接信号输入端。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
