According to one embodiment of the present invention, this insertion device is equipped with: a flexible insertion section which is inserted into an insertion-receiving body and a curved-shape detection sensor which detects the curved shape of the insertion section. The curved-shape detection sensor has an optical fibre which comprises at least a core, a cladding, a coating, and a detection section that is mechanically attached to the core and detects the curved shape. The optical fibre is disposed at least at the insertion section. Furthermore, the optical fibre has one or more displacement suppression sections which directly or indirectly suppress relative displacement of the detection section in relation to the insertion section.Selon un premier mode de réalisation de la présente invention, le dispositif dintroduction comprend : une section dintroduction souple qui est introduite dans un corps de réception dintroduction et un capteur de détection de forme incurvée qui détecte la forme incurvée de la section dintroduction. Le capteur de détection de forme incurvée comprend une fibre optique qui comporte au moins un noyau, une gaine, un revêtement et une section de détection qui est fixée mécaniquement au noyau et détecte la forme incurvée. La fibre optique est disposée au moins au niveau de la section dintroduction. En outre, la fibre optique comprend une ou plusieurs sections de suppression de déplacement, qui suppriment directement ou indirectement un déplacement relatif de la section de détection par rapport à la section dintroduction.本発明の一実施形態は、被挿入体に挿入される可撓性の挿入部と、前記挿入部の湾曲形状を検出する湾曲形状検出センサとを具備し、湾曲形状検出センサは、少なくとも、コアと、クラッドと、被覆と、コアに機械的に取り付けられ湾曲形状を検出する被検出部とを備えた光ファイバを有する挿入装置である。光ファイバは、少なくとも、挿入部に配置されている。また、光ファイバは、挿入部に対する被検出部の相対的な変位を直接的又は間接的に抑制する1以上の変位抑制部を有する。
