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一种基于四自由度混联机构的脚踝康复机器人
- 专利权人:
- 中北大学
- 发明人:
- 樊晓琴,李瑞琴,宁峰平,王秀娇,郭旺旺,夏昊,杜煜东,夭银银,金航旭
- 申请号：
- CN201821021255.6
- 公开号：
- CN209154403U
- 申请日:
- 2018.29.06
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本实用新型属于脚踝康复机器人,具体是一种基于四自由度混联机构的脚踝康复机器人。包括机械部分和运动控制系统,其中机械部分包括基座、固定于基座上沿Z轴转动的伺服电机、固定在伺服电机上的下平台,下平台上设置有并联机构;并联机构包括下平台前端两条结构对称的支链Ⅰ和支链Ⅱ;下平台后端设置支链Ⅲ,支链Ⅲ包括固定安装在下平台上的第三推杆电机,第三推杆电机的底端安装有第三下限位开关,第三推杆电机的顶端与虎克铰连接,虎克铰与安装在动平台上的凸缘连接,第三推杆电机上端安装第三上限位开关;动平台上设置有脚部固定装置。本实用新型不仅可以实现患者脚踝康复的趾屈、背屈运动、内翻、外翻运动、外展、内收运动。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
