PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an action estimating unit for appropriately estimating the pattern of action of a person.SOLUTION: The action estimating unit includes a storage module, a sensor, and an estimation module. The storage modules stores the known tracks of the angles of n pieces of human joints to be realized accompanied by the predetermined action of a person for each of a plurality of mutually different action groups. The sensor measures the angle of the human joint. The estimation module selects the known track closest to the measured tracks of m pieces of joint angles measured by the sensor for m, which is smaller than n, pieces of the joints among n pieces of human joints from a stored known track group, and outputs the selected known track. The selected known track is equal to the estimated value of the pattern of the action performed by a person.COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT【課題】人が行っている動作のパターンを適切に推定する動作推定装置を提供する。【解決手段】動作推定装置は、記憶モジュール、センサ、及び、推定モジュールを備えている。記憶モジュールは、人の予め定められた動作に伴って実現されるn個の人の関節の角度の既知軌道を複数の相互に異なる動作群の夫々について記憶している。センサは、人の関節の角度を計測する。推定モジュールは、n個の人の関節のうちのnより少ないm個の関節についてセンサによって計測されたm個の関節角度の計測軌道に最も近い既知軌道を記憶された既知軌道群の中から選択し、選択された既知軌道を出力する。選択された既知軌道が、人が行っている動作のパターンの推定値に相当する。【選択図】図2
