一种农用履带机器人滑动量的估计方法
- 专利权人:
- 安徽农业大学
- 发明人:
- 焦俊,孙力,汪宏喜,陈黎卿,许正荣,孔文,袁晨晨
- 申请号：
- CN201410345885.9
- 公开号：
- CN104132664A
- 申请日:
- 2014.07.18
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2014
- 代理人:
- 余成俊
- 摘要：
- 本发明公开一种农用履带机器人滑动量的估计方法，通过农用履带机器人建模分析建立其运动方程，利用农用履带机器人上安装的GPS接收机接收的位置、速度信息，陀螺仪采集的方向信息以及加速度传感器接收的加速度信息，确定由这些信息决定的农用履带机器人的观测量Zk＝[zx,k，zy,k，zv,x，zv,y，zθ,k]T，进而建立农用履带机器人的状态方程和观测方程：利用UKF将履带机器人状态方程和观测方程融合起来，获得准确的农用履带机器人姿态信息，再根据滑动参数计算方程，计算出滑动参数。本发明为农用履带机器人按其轨道正常工作提供保障。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
