Vorrichtung (01) zum Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen, umfassend: – ein Trägerfahrzeug (10), – mindestens ein zumindest um eine Drehachse (20) schwenkbar angeordnetes Gestänge (02, 21, 22), – mindestens eine Sensoranordnung (25, 26) zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit (w) und/oder Beschleunigung des Gestänges (02, 21, 22) um die Drehachse (20) in Bezug auf eine Referenzebene, – mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehlage (alpha1, d_alpha1) des Gestänges (02, 21, 22) um die Drehachse (20) in Bezug auf die Referenzebene, – eine Ausgangssignale (alpha0) der Sensoranordnungen zu Steuerungssignalen verarbeitende Regelungseinrichtung, – zumindest einen in Abhängigkeit von Steuerungssignalen der Regelungseinrichtung die momentane Drehlage (alpha0) des Gestänges (02, 21, 22) um die Drehachse (20) beeinflussenden Aktor (03), welcher Steuerungssignale in mechanische Bewegung oder eine andere physikalische Größe umsetzt und damit eine ein Drehmoment auf das Gestänge (02, 21, 22) ausübende Kraft oder ein Drehmoment auf das Gestänge (02, 21, 22) ausübendes Kräftepaar erzeugt wird.Device (01) for dispensing liquid and / or solid active substances, comprising: - a carrier vehicle (10), - at least one linkage (02, 21, 22) arranged pivotably about at least one axis of rotation (20), - at least one sensor arrangement (25 , 26) for detecting a rotational speed (w) and / or acceleration of the linkage (02, 21, 22) about the axis of rotation (20) with respect to a reference plane, - at least one sensor arrangement for detecting a rotational position (alpha1, d_alpha1) of the linkage (02, 21, 22) about the axis of rotation (20) with respect to the reference plane, - an output signals (alpha0) of the sensor arrangements to control signals processing control device, - at least one in response to control signals of the control device, the instantaneous rotational position (alpha0) of the linkage ( 02, 21, 22) about the axis of rotation (20) influenci
