Es werden eine Vorrichtung (01) zum Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen sowie ein Verfahren zur Steuerung einer solchen Vorrichtung (01) beschrieben. Die Vorrichtung (01) umfasst: ein Trägerfahrzeug (10), mindestens ein zumindest um eine Drehachse (20) schwenkbar angeordnetes Gestänge (02, 21, 22), mindestens eine Sensoranordnung (25, 26) zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit (w) des Gestänges (02, 21, 22) um die Drehachse (20), mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehlage (alpha1, d_alpha1) des Gestänges (02, 21, 22) um die Drehachse (20), eine Ausgangssignale (alpha0) der Sensoranordnungen zu Steuerungssignalen verarbeitende Regelungseinrichtung, und einen in Abhängigkeit von Steuerungssignalen der Regelungseinrichtung die momentane Drehlage (alpha0) des Gestänges (02, 21, 22) beeinflussenden Aktor (03), welcher Steuerungssignale in mechanische Bewegung oder eine andere physikalische Größe umsetzt und damit eine ein Drehmoment auf das Gestänge (02, 21, 22) ausübende Kraft oder ein ein Drehmoment auf das Gestänge (02, 21, 22) ausübendes Kräftepaar erzeugt wird.A device (01) for dispensing liquid and / or solid active substances and a method for controlling such a device (01) are described. The device (01) comprises: a carrier vehicle (10), at least one linkage (02, 21, 22) pivotable about at least one axis of rotation (20), at least one sensor arrangement (25, 26) for detecting a rotational speed (w) of the linkage (02, 21, 22) about the axis of rotation (20), at least one sensor arrangement for detecting a rotational position (alpha1, d_alpha1) of the linkage (02, 21, 22) about the axis of rotation (20), an output signals (alpha0) of the sensor arrangements Control device processing control device, and a function of control signals of the control device, the current rotational position (alpha0) of the linkage (02, 21, 22) influencing actuator (03), which converts control signals into mechanical motion or another physical quanti
