一种用于下肢康复机器人的3UPS并联变胞机构
- 专利权人:
- 北京航空航天大学
- 发明人:
- 张武翔,张少丹,丁希仑
- 申请号：
- CN201510133484.1
- 公开号：
- CN104721016B
- 申请日:
- 2015.03.25
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种用于下肢康复机器人的3UPS并联变胞机构，用于康复机器人领域。所述的并联变胞机构包括基座和连接在基座上并且相对于基座左右对称的单侧并联变胞机构，所述的单侧并联变胞机构包括运动平台、电机、运动副锁定机构、连接基座和运动平台的三条运动链。本发明通过将一侧和中间的虎克铰中的一个转动副打开与锁住两种状态，分别实现髋关节的单自由度大范围屈伸运动和三自由度较小范围的转动，满足人的不同康复需求，并提高效率；将人体的髋关节考虑成了机构的一部分，单自由度转动与三自由度转动均绕髋关节中心运动，不会与人体自身的运动发生干涉，有利于康复过程。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
