A method for operating a grasping device and grasping devices therefrom are provided. The grasping device is configured to use a plurality of parallel, bi-directional state flow maps each defining a sequence of poses for a plurality of joints in the grasping device. The method include receiving at least one control signal, determining a current pose of the grasping device within the one of the plurality of state flow maps currently selected for the grasping device, and selectively actuating the plurality of joints to traverse the sequence of poses, where a direction for traversing the sequence of poses is based on the at least one control signal.La présente invention se rapporte à un procédé permettant de faire fonctionner un dispositif de préhension et à des dispositifs de préhension fonctionnant à partir de ce dernier. Le dispositif de préhension est configuré pour utiliser une pluralité de cartes de flux détat parallèles et bidirectionnels qui définissent chacune une séquence de poses dune pluralité darticulations du dispositif de préhension. Le procédé consiste à recevoir au moins un signal de commande, à déterminer la pose actuelle du dispositif de préhension dans lune des cartes de flux détat à présent sélectionnée pour le dispositif de préhension, et à actionner sélectivement la pluralité darticulation pour faire défiler la séquence de poses, une direction pour faire défiler la séquence de poses étant basée sur le ou les signaux de commande.
