一种下肢康复外骨骼系统及其步行控制方法
- 专利权人:
- 浙江大学
- 发明人:
- 杨灿军,王汉松,杨巍,马张翼,魏谦笑,赵一冰
- 申请号：
- CN201810036674.5
- 公开号：
- CN108379038B
- 申请日:
- 2018.15.01
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种下肢康复外骨骼系统及其步行控制方法,属于医疗机器人技术领域。步行控制方法包括实时数据获取步骤、步态相位识别步骤及外骨骼控制步骤;外骨骼控制步骤包括在外骨骼的摆动腿将离地至摆动腿将着地的摆动过程中,控制其主支撑腿保持大致直立状态;并在外骨骼处于摆动腿将离地的步态相位时,且满足重心转移判据后,控制外骨骼的摆动腿进行离地摆动动作;重心转移判据为外骨骼穿戴者的上身倾角处于第一预设区间内,且其足底压力处于第二预设区间内。基于该步行控制方法,能有效地消除侧向倾覆力矩,从而确保外骨骼穿戴者的步行稳定,可广泛应用于下肢无力或偏瘫患者的康复训练。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
