The present invention relates to a minimally invasive surgical robot system, in which a penetrating point of an insertion portion inserted into a human body through a cutout is mechanically fixed by a link portion of a double parallelogram structure, It is possible to minimize the damage of the robot, and it is also easy to control and greatly reduce the size and weight of the robot part, thereby facilitating the carrying of the robot part, thereby maximizing the utilization of robot surgery.본 발명은 최소침습수술용 로봇 시스템에 관한 것으로서, 절개부를 통해 인체 내부로 삽입되는 삽입부의 관통점이 이중 평행 사변형 구조의 링크부에 의해 기구적으로 고정되도록 함으로써 로봇을 이용한 수술시에 환자의 절개부분의 손상을 최소화할 수 있는 것은 물론, 제어가 간편하고, 로봇부의 크기 및 중량을 대폭적으로 감소함으로써 로봇부의 휴대가 용이해져 로봇 수술의 활용도를 극대화시킬 수 있는 것을 특징으로 한다.
