The surgical system 200 includes a backlash-sensitive surgical instrument 260 that adversely affects delivery of the controlled torque and position to the surgical instrument. The surgical instrument 260 is connected to the motors in the surgical instrument manipulator assembly 240 via a mechanical interface. The combination of the mechanical interface and the surgical instrument manipulator assembly 240 has a low backlash of, for example, less than 0.7 degrees. The backlash is controlled within the surgical instrument manipulator assembly 240. From the drive output disk 545 in the surgical instrument manipulator assembly to the driven disk 964 of the surgical instrument, the mechanical interface has a zero backlash to the torque level used in the surgical procedure.수술 시스템(200)은 수술 기구로의 제어된 토크 및 포지션의 전달에 악영향을 미치게 되는 백래시에 민감한 수술 기구(260)를 포함한다. 수술 기구(260)는 기계적 인터페이스를 통해 수술 기구 매니퓰레이터 어셈블리(240) 내의 모터들에 연결된다. 기계적 인터페이스와 수술 기구 매니퓰레이터 어셈블리(240)의 결합은 예컨대 0.7도 미만의 저 백래시를 가진다. 백래시는 수술 기구 매니퓰레이터 어셈블리(240) 내에서 제어된다. 수술 기구 매니퓰레이터 어셈블리 내의 구동 출력 디스크(545)로부터 수술 기구의 피동 디스크(964)까지, 기계적 인터페이스는 수술 과정에 사용되는 토크 레벨에 대해 제로 백래시를 가진다.
