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一种具备自适应抓取功能的欠驱动假肢手
- 专利权人:
- 华中科技大学
- 发明人:
- 熊蔡华,刘闯,孙柏杨,谢志亮,段涛
- 申请号：
- CN202010413926.9
- 公开号：
- CN111513898A
- 申请日:
- 2020.05.15
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种具备自适应抓取功能的欠驱动假肢手，属于医疗装备领域。该假肢手通过假肢手本体、手指传动模块、指间传动模块和拇指驱动模块的结构设计，由一个第一电机同时控制四指实现弯曲和伸展运动，并且利用阻尼转轴限制电机和丝杆之间的传动力矩，配合伸缩组件的伸缩特性，一方面可防止电机输出的力矩过大对假肢手结构产生机械性损坏；另一方面可实现假肢手的自适应抓握功能。当某一个或多个手指运动受阻时，相应的阻尼转轴自身两端发生相对转动，不会导致第一电机被机械锁死，第一电机仍能正常转动并继续驱动剩余手指运动，实现对物体的自适应包络抓握运动。本发明还能有效解决假肢手体积或质量过大、控制系统复杂与操作精度不高等问题。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
