Methods and systems for controlling a robotic arm include tracking a motion of a handheld device using a motion tracking system, and controlling a robotic arm to adjust at least one of a position and an orientation of an end effector of the robotic arm based on the tracked motion of the handheld device. Further embodiments include methods and systems for transferring a robotic arm from a mounting surface to a mobile cart that include tracking the location of the mobile cart relative to the robotic arm using a motion tracking system, and controlling the robotic arm to move the arm into a pose that facilitates transferring the robotic arm from the mounting surface to the mobile cart based on the tracked location of the mobile cart.L'invention concerne des procédés et des systèmes de commande d'un bras robotisé comprenant le suivi d'un mouvement d'un dispositif portatif à l'aide d'un système de suivi de mouvement, et la commande d'un bras robotisé pour ajuster au moins l'une d'une position et d'une orientation d'un effecteur d'extrémité du bras robotisé sur la base du mouvement suivi du dispositif portatif. D'autres modes de réalisation comprennent des procédés et des systèmes pour transférer un bras robotisé d'une surface de montage à un chariot mobile qui comprennent le suivi de l'emplacement du chariot mobile par rapport au bras robotisé à l'aide d'un système de suivi de mouvement, et pour commander le bras robotisé afin de déplacer le bras dans une pose qui facilite le transfert du bras robotisé de la surface de montage au chariot mobile sur la base de l'emplacement suivi du chariot mobile.
