基于RGB-D相机的SLAM技术研究综述

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作   者：

陈世浪;  吴俊君; 

作者机构：

佛山科学技术学院机电工程学院; 

关键词：

同时定位与地图构建(SLAM);  自主移动机器人;  机器学习;  图像语义;  深度相机; 

期刊名称：

计算机工程与应用

基金项目：

光照变化自然条件下服务机器人视觉SLAM鲁棒性研究
具有环境条件不变性和可扩展性的机器人视觉导航

i s s n：

1002-8331

年卷期：

2019 年 07 期

页   码：

30-39+126

摘   要：

视觉同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是自主移动机器人、自动驾驶车和无人机关键技术,是当前机器人和计算机视觉领域的研究热点。对当前主流的SLAM技术发展历程及研究现状进行概述。重点围绕RGB-D SLAM研究展开讨论,包括:对各类视觉传感器进行性能分析和对比;对当前具有代表性的几类RGB-D SLAM系统的原理、方法和技术性能进行详细的分析;对RGB-D SLAM的关键问题、测试数据集及评估指标进行综合性归纳。最后,对视觉SLAM的发展趋势进行展望与总结。