光照变化自然条件下服务机器人视觉SLAM鲁棒性研究

基金项目类型：

国家自然科学基金

基金项目编号：

61603103

来源网站：

国家自然科学基金委员会

来源网址：

http://www.nsfc.gov.cn/

负责人：

吴俊君

完成单位：

广东技术师范学院

中文关键词：

光照变化; 服务机器人; 视觉SLAM; 鲁棒性;

项目类型：

青年科学基金项目

语种：

中文

开始日期：

2017-01-01

结束日期：

2019-12-31

中文摘要：

服务机器人在安全巡检、物流搬运、医疗护理和救援救灾等社会领域具有广阔的应用前景，“自主导航”是服务机器人的核心能力之一。然而在自然环境中，光照条件的变化给机器人长时间的导航带来了不可避免的挑战，解决视觉SLAM对光照变化的鲁棒性问题是关键。本项目将深度学习理论引入机器人视觉SLAM，在揭示图像目标特征随光照变化规律及原理的基础上，基于卷积神经网络在场景图像中学习光照不变性特征，建立轻量式光照不变性场景表达模型和具有O(1)复杂度的在线图像匹配机制，克服当前视觉SLAM对光照变化适应能力不足的缺陷。研究成果将为服务机器人高鲁棒性的自主导航奠定坚实的理论基础。