二维激光雷达与可见光相机外参标定方法研究

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作   者：

黄志清;  苏毅;  王庆文;  张晨光; 

作者机构：

北京眸视科技有限公司;  北京工业大学信息学部; 

关键词：

移动机器人;  数据融合;  可见光相机;  二维激光雷达;  外参标定方法; 

期刊名称：

仪器仪表学报

基金项目：

面向车载自组网Anycast的机会性网络资源多尺度优化配备机理研究

i s s n：

0254-3087

年卷期：

2020 年 009 期

页   码：

摘   要：

针对目前二维激光雷达和可见光相机外参标定精度低、步骤冗杂等问题,结合移动机器人实际应用,提出了一种基于镂空标定板的高效标定方法.通过计算激光雷达扫描镂空标定板形成的点云线段的长度,求得雷达扫描线在标定板上的坐标方程,在此基础上使用显示器绘制出雷达扫描线并在相机图像中提取对应特征点,进而定位激光雷达数据点在图像中的具体位置,最后利用两种传感器在不同位姿下的测量数据,以特征点对拟合参数的方式求取对应关系.实验结果表明,该方法的平均旋转误差为1.73°,平均平移误差为28.621 mm.所提方法无需多视角观测,只需要采集两次数据就能够实现标定过程,标定精度、效率和可操作性能够满足移动机器人实用性的需求.