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一种苹果采摘机器人的末端执行器
- 专利权人:
- 江苏大学
- 发明人:
- 马履中,赵德安,王成军,杨文亮,薛城,赵庆波,王津京
- 申请号：
- CN200810156422.2
- 公开号：
- CN101395989A
- 申请日:
- 2008.10.10
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2009
- 代理人:
- 卢亚丽
- 摘要：
- 本发明涉及果蔬采摘机器人的末端执行器。末端执行器主要由夹持系统、切割系统、传感系统组成。夹持系统主要利用气缸滑槽组成的机构驱动两只手指开合，实现抓苹果的动作；切割系统采用12伏直流电机作为动力源，通过钢丝传动或者是钢丝滚轮传动驱动刀片绕手指外廓做近一周的旋转，以切割位于手指周向上任意位置的苹果柄。传感系统由光电位置开关、压力传感器、微型视觉传感器，触觉传感器和限位开关组成，在夹持苹果、切割果柄的过程中起到连接动作和控制过程的作用。本末端执行器采摘方式简单可靠，通用性好，保证了采摘的智能化，控制难度低，成本低廉。可满足球状果实采摘机器人的需要，对实现果实采摘机器人的实用化和商品化大有裨益。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
