An apparatus (200) for transmitting torque is disclosed. The apparatus comprises a first member (20) for receiving a driving torque, a second member (23), and a resiliently flexible member (22) engaged with the first and second members (20, 23) for transmitting torque between them. The apparatus (200) further comprises measuring means (27, 29) for measuring an angular displacement of the first member (20) relative to the second member (23) when the first member (20) receives a driving torque in use. An exoskeleton robot (100) for use in rehabilitating a patient is also described.L'invention concerne un appareil (200) pour transmettre un couple. L'appareil comprend un premier élément (20) pour recevoir un couple d'entraînement, un second élément (23), et un élément élastiquement souple (22) en prise avec les premier et second éléments (20, 23) pour transmettre un couple entre eux. L'appareil (200) comprend en outre des moyens de mesure (27, 29) pour mesurer un déplacement angulaire du premier élément (20) par rapport au second élément (23) lorsque le premier élément (20) reçoit un couple d'entraînement en utilisation. L'invention concerne également un robot d'exosquelette (100) destiné à être utilisé dans la rééducation d'un patient.
