外骨骼机器人测量系统、行走步态建模分析方法和设备
- 专利权人:
- 清华大学;上海博灵机器人科技有限责任公司
- 发明人:
- 张涛,张萌,薛涛
- 申请号：
- CN202010478908.9
- 公开号：
- CN111685772A
- 申请日:
- 2020.05.29
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 一种外骨骼机器人测量系统、行走步态建模分析方法、设备和计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：获取行走步态中髋关节转动角度的轨迹信号；根据所述轨迹信号和非线性振荡器模型确定建模误差；根据所述建模误差修正所述非线性振荡器模型的模型参数，所述模型参数包括非线性振荡器的幅值、相位和频率；根据修正后的所述模型参数更新所述非线性振荡器模型。本申请实施例根据髋关节转动角度的轨迹信号，即可实现步态轨迹的自适应同步，具备快速收敛特性、参数自适应性和噪声鲁棒性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
