The insertion portion shape display device (100) includes inserting portion to be deformed (210), the posture acquisition section which acquires the orientation information about the acceleration and orientation of the plurality of measurement points of the insertion portion (210) and (110). The insertion portion shape display device (100), the shape calculation portion (136), the movement determination section (133), moving period specified portion (134), attitude estimation section (143), the image generation section (146) including. Shape calculation unit (136), based on the posture information, and calculates the relative position and orientation with respect to the other measurement point of each measurement point. Moving period specifying section (134), the measurement point is to identify the moving period is moving based on the determination result of the movement determining section (133). Attitude estimation section (143) estimates the posture of each measurement point in the moving period. Moving vector calculation unit (144) calculates a moving vector of the measurement point in the moving period. Image generating unit (146) generates a display image representing the moving vector and the relative positions.挿入部形状表示装置(100)は、変形する挿入部(210)と、挿入部(210)の複数の計測点の加速度と姿勢に関する姿勢情報とを取得する姿勢取得部(110)とを有する。挿入部形状表示装置(100)は、形状算出部(136)と、移動判定部(133)と、移動期間特定部(134)と、姿勢推定部(143)と、画像生成部(146)とを含む。形状算出部(136)は、姿勢情報に基づいて、各計測点の姿勢と他の計測点に対する相対的位置とを算出する。移動期間特定部(134)は、移動判定部(133)の判定結果に基づいて計測点が移動している移動期間を特定する。姿勢推定部(143)は、移動期間における各計測点の姿勢を推定する。移動ベクトル算出部(144)は、移動期間における計測点の移動ベクトルを算出する。画像生成部(146)は、相対的位置と移動ベクトルとを表す表示画像を生成する。
