A method of controlling the gripping force of an end effector of a robot controlled surgical instrument is provided. The method includes receiving a first input signal indicative of a high gripping level input at a master gripping mechanism that controls a slave gripping force of an end effector； Receiving a second input signal indicative of the user''s readiness to operate the robot-controlled surgical instrument to perform a surgery； And outputting an actuation signal upon receiving the first input signal and the second input signal together to increase the slave gripping force from the first level to a second level higher than the first level during surgery.로봇 제어식 수술 기구의 엔드 이펙터의 파지력을 제어하는 방법이 제공된다. 상기 방법은, 엔드 이펙터의 슬레이브 파지력을 제어하는 마스터 파지 기구에서 높은 파지 레벨 입력을 나타내는 제1 입력 신호를 수신하는 것； 수술을 시행하기 위해 상기 로봇 제어식 수술 기구를 작동시키기 위한 사용자의 준비상태를 나타내는 제2 입력 신호를 수신하는 것； 그리고 수술하는 동안 슬레이브 파지력을 제1 레벨로부터 제1 레벨보다 높은 제2 레벨로 증가시키기 위해서 제1 입력 신호와 제2 입력 신호를 함께 수신하는 것에 따라 작동 신호를 출력하는 것을 포함한다.
